trunk/doc/Sistema Autónomo.rtf

   1 {\rtf1\ansi\ansicpg1252\deff0\deflang1033\deftab708{\fonttbl{\f0\fmodern\fcharset0 Courier New;}{\f1\froman\fcharset2 Symbol;}{\f2\fmodern\fcharset128 MS Mincho;}{\f3\froman\fcharset0 Times New Roman;}}\r
   2 {\*\generator Msftedit 5.41.15.1507;}\viewkind4\uc1\pard\qj\lang3082\f0\fs24 1. Conceptos\par\r
   3 \par\r
   4 \par\r
   5 \b 1.1. Entorno\par\r
   6 \b0\par\r
   7 El entorno se define como el estado de todos los sensores que perciben el medio en el que se desarrolla el sistema aut\'f3nomo.\par\r
   8 \par\r
   9 El entorno queda definido as\'ed por un conjunto de variables reales (x\sub 1\nosupersub , ..., x\sub n\nosupersub ).\par\r
  10 \par\r
  11 \par\r
  12 \b 1.2. Acciones\par\r
  13 \b0\par\r
  14 Las acciones se definen como las maneras en que el sistema aut\'f3nomo puede actuar en el medio. Estas acciones pueden modificar o no el estado del entorno.\par\r
  15 \par\r
  16 Las acciones quedan definidas por un conjunto de funciones (f\sub 1\nosupersub , ..., f\sub m\nosupersub ).\par\r
  17 \par\r
  18 \par\r
  19 \b 1.3. Condiciones\par\r
  20 \b0\par\r
  21 Una condici\'f3n se define como el valor que deben tener un cierto n\'famero de variables del entorno.\par\r
  22 \par\r
  23 \pard\qc C\sub i\nosupersub  \f1\'ba\f0  x\sub i1\nosupersub =a\sub 1\nosupersub  \f1\'d9\f0  x\sub i2\nosupersub =b\sub 2\nosupersub  \f1\'d9\f0  ... \f1\'d9\f0  x\sub ip\nosupersub =a\sub p\nosupersub\par\r
  24 \pard\par\r
  25 Adem\'e1s se dice C\sub i\nosupersub  incluye a C\sub j\nosupersub  (Ci \f1\'cc\f0  Cj) si toda relaci\'f3n de igualdad existente en C\sub j\nosupersub  se repite tal cual en C\sub i\nosupersub . \par\r
  26 \par\r
  27 Notar que Ci \f1\'de\f0  Cj es una condici\'f3n suficiente para que Ci \f1\'cc\f0  Cj. O sea,\par\r
  28 \par\r
  29 \pard\qc (Ci \f1\'cc\f0  Cj) \f1\'de\f0  (Ci \f1\'de\f0  Cj)\par\r
  30 \pard\qj\par\r
  31 \pard\qc\b\i\fs22 (Proponer: Un modelo extendido pudiendo reconocer cuando Ci \f1\'de\f0  Cj)\par\r
  32 \pard\qj\b0\i0\fs24\par\r
  33 \par\r
  34 \b 1.4. Ciclos\par\r
  35 \b0\par\r
  36 Cada ciclo est\'e1 marcado por la ejecuci\'f3n de una y solo una acci\'f3n.\par\r
  37 \par\r
  38 \par\r
  39 \b 1.5. Teor\'edas\par\r
  40 \b0\par\r
  41 Una teor\'eda determina que si en un instante se verifica la condici\'f3n inicial C\sub ini\nosupersub , y luego se ejecuta la acci\'f3n f, en el siguiente instante deber\'e1 cumplirse la condici\'f3n final C\sub fin\nosupersub .\par\r
  42 \par\r
  43 De este modo, una teor\'eda T\sub k\nosupersub  se define como,\par\r
  44 \par\r
  45 \pard\qc T\sub k\nosupersub  = (C\sub ini k\nosupersub , f\sub k\nosupersub , C\sub fin k\nosupersub )\lang2052\f2\par\r
  46 \pard\qj\lang3082\f0\par\r
  47 La teor\'eda cuenta adem\'e1s con 3 par\'e1metros que la caracterizan:\par\r
  48 \par\r
  49 \pard{\pntext\f0 1\tab}{\*\pn\pnlvlbody\pnf0\pnindent360\pnstart1\pndec }\r
  50 \fi-360\li720\qj\tx720 K: La cantidad de veces que se aplic\'f3 la teor\'eda. Este es: la cantidad de veces que se verificaron sus condiciones iniciales y se ejecut\'f3 su funci\'f3n esperando verificar luego las condiciones finales.\par\r
  51 \pard{\pntext\f0 2\tab}{\*\pn\pnlvlbody\pnf0\pnindent360\pnstart2\pndec }\r
  52 \fi-360\li720\qj\tx720 P: Es la cantidad de veces que se verificaron las condiciones finales luego de aplicar la teor\'eda. Este es: la cantidad de veces que se verificaron sus condiciones iniciales, se ejecut\'f3 su funci\'f3n y se verificaron luego sus condiciones finales.\par\r
  53 \pard{\pntext\f0 3\tab}{\*\pn\pnlvlbody\pnf0\pnindent360\pnstart3\pndec }\r
  54 \fi-360\li720\qj\tx720 C: Cilcos de vida de la teor\'eda. Esto es: Cantidad de ciclos que ocurrieron desde que se cre\'f3 la teor\'eda.\par\r
  55 \pard{\pntext\f0 4\tab}{\*\pn\pnlvlbody\pnf0\pnindent360\pnstart4\pndec }\r
  56 \fi-360\li720\qj\tx720 P\sub est\nosupersub : Es la probabilidad de \'e9xito estimada de una teor\'eda. Se define como,\par\r
  57 \pard\qj\par\r
  58 \pard\qc P\sub est\nosupersub (T\sub k\nosupersub ) = P(T\sub k\nosupersub )/K(T\sub k\nosupersub )\par\r
  59 \pard\qj\par\r
  60 \par\r
  61 \b 1.6. Plan\par\r
  62 \b0\par\r
  63 Un plan es una serie de teor\'edas a aplicar para lograr verificar una condicion final.\par\r
  64 Aplicar una teor\'eda significa verificar que se cumplen sus condiciones iniciales, luego ejecutar su acci\'f3n y por \'faltimo verificar sus condiciones finales.\par\r
  65 \par\r
  66 Un plan se define como\par\r
  67 \par\r
  68 \pard\qc P = (T\sub 1\nosupersub , ... , T\sub p\nosupersub )\par\r
  69 \pard\qj\par\r
  70 y debe cumplir la condici\'f3n,\par\r
  71 \par\r
  72 \pard\qc\f1 "\f0  i=1..p-1: c\sub ini i+1\nosupersub  \f1\'cc\f0  c\sub fin i\par\r
  73 \pard\qj\nosupersub\par\r
  74 Esta condici\'f3n hace que si se verifican las condiciones finales de la teor\'eda T\sub i\nosupersub  luego de haberla aplicado, entonces se verificar\'e1n las condiciones iniciales de la teor\'eda T\sub i+1\nosupersub .\par\r
  75 \par\r
  76 Por \'faltimo, la probabilidad de \'e9xito de un plan (P\sub est\nosupersub ) se mide como,\par\r
  77 \par\r
  78 \pard\qc P\sub est\nosupersub (P) = P\sub est\nosupersub (T\sub 1\nosupersub )\f1\'d7\f0 ...\f1\'d7\f0 P\sub est\nosupersub (T\sub p\nosupersub )\par\r
  79 \pard\qj\par\r
  80 \par\r
  81 \b 1.7. Procedimientos de Planificaci\'f3n y Ejecuci\'f3n\par\r
  82 \b0\par\r
  83 Dada una condici\'f3n actual del entorno, y una condici\'f3n final deseada, planificar es hallar un plan que permita llegar a dicha condici\'f3n final.\par\r
  84 \par\r
  85 Ejecutar un plan se define con el siguiente algoritmo:\par\r
  86 \par\r
  87 \trowd\trgaph70\trleft-108\trpaddl70\trpaddr70\trpaddfl3\trpaddfr3\r
  88 \clbrdrl\brdrw15\brdrs\clbrdrt\brdrw15\brdrs\clbrdrr\brdrw15\brdrs\clbrdrb\brdrw15\brdrs \cellx8870\pard\intbl\li360\qj\f3 Procedimiento: \tab EjecutarPlan\par\r
  89 Entrada:\tab\tab P: Plan\par\r
  90 \pard\intbl\fi-2472\li2832\qj Salida:\tab Indica con un booleando si se alcanz\f0\'f3\f3  la condici\f0\'f3\f3 n final.\par\r
  91 \par\r
  92 \pard\intbl\li360\qj k = 1\par\r
  93 \par\r
  94 Si se verifica C\sub\f0 ini k\nosupersub  entonces\par\r
  95 \tab ejecutar f\sub k\nosupersub\par\r
  96 sino\par\r
  97 \tab retornar FALSE y salir del procedimiento\par\r
  98 fin\par\r
  99 \par\r
 100 Hacer\par\r
 101 \tab ejecutar f\sub k\nosupersub\par\r
 102 \pard\intbl\fi348\li360\qj K(T\sub k\nosupersub ) \f1\'ac\f0  K(T\sub k\nosupersub ) + 1\par\r
 103 \par\r
 104 Si se verifica C\sub fin k\nosupersub  entonces\par\r
 105 \pard\intbl\qj\tab\tab Aplicar Heur\'edsticas de Expansi\'f3n\par\r
 106 \pard\intbl\fi348\li1068\qj P(T\sub k\nosupersub ) \f1\'ac\f0  P(T\sub k\nosupersub ) + 1\par\r
 107 \pard\intbl\fi348\li360\qj sino\par\r
 108 \tab Aplicar Heur\'edsticas de Correcci\'f3n\par\r
 109 \pard\intbl\li360\qj\tab\tab retornar FALSE y salir del procedimiento\par\r
 110 \pard\intbl\fi348\li360\qj fin\par\r
 111 \pard\intbl\li360\qj\par\r
 112 Mientras k<=p\par\r
 113 \par\r
 114 retornar TRUE\cell\row\pard\qj\par\r
 115 \pard\li360\qj\tab\par\r
 116 \tab\par\r
 117 }\r
 118 \0